MovingLeastSquares<PointXYZ, PointXYZ> mls;
    mls.setInputCloud (cloud);
    mls.setSearchRadius (4);
    mls.setPolynomialFit (true);
    mls.setPolynomialOrder (1);
    mls.setUpsamplingMethod (MovingLeastSquares<PointXYZ, PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE);
    mls.setUpsamplingRadius (1);
    mls.setUpsamplingStepSize (0.3);

    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud_smoothed (new PointCloud<PointXYZ> ());
    mls.process (*cloud_smoothed);

    NormalEstimationOMP<PointXYZ, Normal> ne;
    ne.setNumberOfThreads (8);
    ne.setInputCloud (cloud_smoothed);
    ne.setRadiusSearch (0.8);
    Eigen::Vector4f centroid;
    compute3DCentroid (*cloud_smoothed, centroid);
    ne.setViewPoint (centroid[0], centroid[1], centroid[2]);

    PointCloud<Normal>::Ptr cloud_normals (new PointCloud<Normal> ());
    ne.compute (*cloud_normals);
    for (size_t i = 0; i < cloud_normals->size (); ++i)
        {
            cloud_normals->points[i].normal_x *= -1;
            cloud_normals->points[i].normal_y *= -1;
            cloud_normals->points[i].normal_z *= -1;
        }
    PointCloud<PointNormal>::Ptr cloud_smoothed_normals (new PointCloud<PointNormal> ());
    concatenateFields (*cloud_smoothed, *cloud_normals, *cloud_smoothed_normals);

    Poisson<pcl::PointNormal> poisson;
    poisson.setDepth (9);
    poisson.setInputCloud  (cloud_smoothed_normals);
    PolygonMesh mesh_poisson;
    poisson.reconstruct (mesh_poisson);